2020年长沙理工大学F0505机器人技术考研复试真题.docx
a 泸理乂衣修2020年硕士研究生复试考试试题考试科目:机器人技术考试科目代码:F0505注意:所有答案(含选择题、判断题、作图题等)一律答在答题纸上;写在试题纸上或 其他地点一律不给分。作图题可以在原试题图上作答,然后将图撕下来贴在答题纸上相 应位置。1. 请简述机器人自由度的含义,并解释什么是冗余自由度,具有冗余自由度的机器人 有什么特点?(20分)2. 什么是机器人的位姿?什么是机器人位姿的正向运动学问题,用于什么场合?并请 给出其求解计算方程。(20分)3. 若需要机器人抓取某一工件并实现精准定位,请简述机器人对关节驱动电动机的要 求o (20分)4. 请简述机器人轨迹规划的过程,并说明关节空间法及其特点。(20分)5. 请设计一套爬杆机器人系统,能够自主攀爬竖立的电线杆。要求给出机器人机械结 构以及电气控制系统结构的示意图,并说明需要釆用的控制方法O (20分)科目代码:F0505共1页 第1页